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Industrielle Automation 6/2016

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Industrielle Automation 6/2016

SENSORIK UND MESSTECHNIK

SENSORIK UND MESSTECHNIK Metrische Welt- und Roboterkoordinaten per Mausklick Kalibrierung von Vision-Sensoren Wie groß ist das Objekt nun in Wirklichkeit? Diese Frage lässt sich bei der Vermessung von Bauteilen nicht von der Hand weisen. K larheit verschaffen neue Kalibrierfunktionen einer bewährten Serie an Vision- Sensoren. Der Sensorhersteller Sensopart Industriesensorik erweitert den Funktionsumfang seiner Vision-Sensorreihe Visor um neue Kalibrierfunktionen. Dass heißt Positionen und Abstände im Sensorbild können in relative Welt- oder absolute Roboterko ordinaten umgewandelt werden. Gleichzeitig werden Verzerrungen durch schräge Blickwinkel und andere Bildfehler korrigiert. Umwandlung von Bildpixeln in metrische Weltkoordinaten Oft ist es bei der Prüfung oder Vermessung von Bauteilen wünschenswert, Positionsund Abstandswerte nicht nur in Bild pixeln, sondern in realen Welt-Einheiten wie Millimeter zu erhalten. Mithilfe einer speziellen Kalibrierplatte und einer entsprechenden Funktion im Visor- Konfigurationsprogramm lässt sich diese Transformation mit einem Mausklick bewerkstelligen. Ausgegeben werden hierbei relative Weltkoordinaten, wie sie zum Beispiel bei der Vermessung von Teilen benötigt werden. Bei der Transformation in diese korrigiert der Visor gleichzeitig etwaige Bildfehler. Dazu gehören insbesondere perspektivis che Bildverzerrungen infolge eines schrägen Blickwinkels auf das Prüfobjekt, wie er in vielen Anwendungen erforderlich ist. Ebenfalls korrigiert werden Objektivverzeichnungen, die vor allem bei Objektiven mit kurzer Brennweite auftreten. Liegt das zu detektierende Objekt nicht in derselben Ebene wie die Kalibrierplatte, kann zusätzlich ein Höhenversatz berücksichtigt werden. Hierdurch ist die Ermittlung präziser metrischer Abstandswerte gegeben. 28 INDUSTRIELLE AUTOMATION 6/2016

SENSORIK UND MESSTECHNIK Ausgabe der Teileposition in absoluten Roboterkoordinaten Auch für die Ansteuerung von Robotern bietet das Visor-Software-Upgrade neue Funktionen. Die Transformation der Objekt-/Bildkoordinaten in absolute Roboterkoordinaten muss so nicht mehr in der Robotersteuerung oder SPS programmiert werden, sondern wird durch eine einmalige Kalibrierung direkt im Sensor bewerkstelligt. Für die Koordinatentransformation wird in der Bediensoftware einmalig eine Punktpaarliste angelegt. Dazu wird der Roboter in verschiedene Positionen bewegt und die entsprechenden Koordinaten im Bild und in der realen Welt werden in das Visor-Konfigurationsprogramm übernommen. Als absoluter Bezugspunkt kann z. B. der Roboterfuß oder der Tool Center Point dienen. Die Dateneingabe erfolgt entweder manuell oder auch vollständig automatisiert via Schnittstellenkommandos von der Robotersteuerung, z. B. zur Rekalibrierung nach einem Umbau. Wie bei der Kalibrierung mittels Kalibrierplatte ist bei Bedarf die Eingabe eines Höhenversatzes möglich. Mit der zusätz lichen Funktion „Greifpunkt-Korrektur“ kann zudem eine vom automatisch bestimmten Zentrumspunkt abweichende Greifposi tion, beispielsweise ein seitlicher Anfasser am Objekt, berücksichtigt werden. Soll ein Teil an seinen Außenkonturen gegriffen werden, kann mit einer weiteren Funktion der verfügbare Freiraum rund um das Teil überprüft werden. Mit diesen Möglichkeiten lassen sich Pick & Place-Anwendungen einfach konfigurieren. Auch bei der Transformation in Roboter koordinaten werden gleichzeitig „Positionen und Abstände im Sensorbild können nun einfach in relative Welt- oder absolute Roboterkoordinaten umgewandelt werden.“ Bildverzerrungen und Objektivverzeichnungen korrigiert, sodass der Vision-Sensor genaue metrische Positionswerte liefert. www.sensopart.com Der Schaltschrankbau braucht neue Antworten Klippon ® Connect ist die Pionierleistung der Verbindungstechnik Let’s connect. Stellen Sie sich vor, Sie hätten maßgeschneiderte Applikationsprodukte, mit denen Sie schneller planen und effizienter arbeiten könnten. Als Pionier für industrielle Verbindungstechnik gehen wir einmal mehr voran: Mit Klippon ® Connect bieten wir passgenaue Lösungen für wiederkehrende Anwendungen im Schaltschrank. Damit sichern Sie sich deutliche Produktivitätsvorteile in allen Prozessphasen. www.klippon-connect.com Halle 9, Stand 9-351 INDUSTRIELLE AUTOMATION 6/2016 29

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